El castillo de Zalatambor, o castillo Mayor de Estella, es una de las dos fortalezas con las que contaba la ciudad de Estella .HistoriaLos primeros datos de la existencia del castillo se remontan a 1024, año en el que se menciona a un teniente llamado Xemeno Ogoaiz en el castillo de Lizarrara, ubicado en la peña menor. Esta fortaleza pasa a conocerse desde el siglo XIII como castillo de Zalatambor, coincidiendo con las primeras fortificaciones realizadas en la peña mayor.Su importante valor estratégico en la defensa del reino de Navarra frente a Castilla se demuestra ya en época temprana: En 1203, los reyes Alfonso VIII de Castilla y Alfonso IX de León atacaron Navarra, centrando la campaña especialmente en Estella por encontrarse en ella Diego López de Vizcaya, aunque la solidez de sus defensas les obligó a levantar el asedio. En esta crónica, Ximénez de Rada denomina a la ciudad “el más noble enclave de los navarros”. Los asedios se sucederán en los siglos siguientes con motivo de las numerosas guerras entre navarros y castellanos.Además de las sucesivas ampliaciones y reformas de Zalatambor, la defensa de la ciudad se vio reforzada con la construcción de un nuevo castillo, Belmecher, en 1276, y una torre a modo de atalaya defensiva que, siguiendo la cresta montañosa, vigilaba el camino de Castilla. Las tres fortificaciones se encontraban unidas por una muralla formando el recinto castelar de Estella, totalmente independiente de la ciudad.El castillo de Zalatambor fue residencia real durante los siglos XIII, XIV y XV, con numerosas dependencias preparadas a tal efecto. No obstante, desde mediados del siglo XV el estado en que se encontraba el castillo, fruto de la crisis producida por la guerra civil entre agramonteses y beaumonteses, obligaba a los monarcas a alojarse durante su estancia en las casas más nobles de la ciudad.
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